Реальный Real-time: управление ориентацией без фазовых задержек на быстрых МК
newsare.net
В задачах стабилизации и высокоточного наведения присутствуют постоянные проблемы — классические алгоритмы (вроде PID-регуляторов) на высокРеальный Real-time: управление ориентацией без фазовых задержек на быстрых МК
В задачах стабилизации и высокоточного наведения присутствуют постоянные проблемы — классические алгоритмы (вроде PID-регуляторов) на высоких скоростях либо начинают звенеть из-за шумов дифференциальной составляющей, либо безнадежно отстают от динамики цели из-за фазового лага. С другой стороны, попытки внедрить туда тяжелые нейросети разбиваются о нехватку ресурсов микроконтроллера и неприемлемые задержки вычислений (latency).Я разработал алгоритм управления, в основе которого лежит легковесное рекуррентное нейро-алгебраическое ядро. Оно работает напрямую с матрицами вращения в топологическом пространстве SO(3), что позволяет избежать множества проблем классической аппроксимации. Читать далее Read more












