Есть ли свет в конце тоннеля? Проверяем путь по данным лидара
The article asks how to tell whether an object in a lidar point cloud actually obstructs a train. It explains the geometric part of a solution: finding rails, extending the path along the contact profile, reconstructing the clearance envelope, and confirming obstacles. In one case, the process goes from a point cloud to detecting a square almost 100 meters away. The material includes formulas, intermediate results, and a separate example.
Как понять, что предмет в облаке точек действительно мешает поезду? Разбираю геометрическую часть нашего решения: поиск рельсов, продолжение пути по контактному профилю, восстановление габарита и подтверждение препятствий. На одном эпизоде пройдём весь путь от облака точек до обнаружения квадрата почти в ста метрах. С формулами, промежуточными результатами и отдельным примером с проводом над путём. Читать далее