Разработка платформы дрона «Шмель» для обслуживания линий электропередач
Статья посвящена разработке автономной платформы дрона «Шмель», предназначенной для обслуживания линий электропередач (ЛЭП). Описаны ключевые задачи, такие как проверка тока, мониторинг состояния ЛЭП и установка ремонтных зажимов, с акцентом на их сложность и отсутствие физического взаимодействия с проводами. Рассматриваются аппаратные компоненты платформы, включая полётный контроллер, сервоприводы и датчики, а также программное обеспечение на базе фреймворка Clover и OpenCV для навигации с использованием ArUco-маркеров. Особое внимание уделено эволюции управления полётом, включая PID-регуляторы и траекторное слежение. Приведены примеры кода, результаты тестирования и решения проблем, таких как отсутствие автономности. Статья подчёркивает потенциал дронов в автоматизации обслуживания ЛЭП и предлагает пути для дальнейших улучшений, включая интеграцию новых датчиков и алгоритмов. Читать далее